5.5K
На Марсе нет механиков, поэтому лучшее, что может защитить марсоход «Curiosity», это осторожное вождение.
С этим роверу помогает новый алгоритм, разработанный Джеффом Безиадеки и Оливье Тупе. Программное обеспечение, называемое контролем тяги, регулирует скорость колес «Curiosity» в зависимости от камней, на которых он приподнимается. После 18 месяцев испытаний в Лаборатории реактивного движения NASA (JPL) программное обеспечение в марте было загружено на марсоход. 8 июня 2017 года после тщательного тестирования в JPL и нескольких тестов на Марсе ПО было одобрено.
Еще до 2013 года, когда колеса стали проявлять признаки износа, инженеры JPL изучали, как уменьшить влияние на них твердой поверхности Марса. На ровной поверхности все колеса ровера поворачиваются с одинаковой скоростью. Но когда колесо идет по неровной местности, наклон приводит к тому, что колеса начинают скользить. Они испытывают более высокую нагрузку, что приводит к трещинам и проколам. Выступы на каждом из шести колес «Curiosity» предназначены для восхождения на скалы, но участки между ними более подвержены риску.
«Если камень заострен, более вероятно, что он проникнет через оболочку между колесными решетками. Износ колес вызывал беспокойство, и, хотя мы считаем, что у них впереди годы жизни, мы все же хотим насколько это возможно уменьшить износ, чтобы продлить их срок службы», – говорит Арт Ранкин, член команды тестировщиков программного обеспечения контроля тяги.
Алгоритм управления тягой использует данные в реальном времени для регулировки скорости каждого колеса, уменьшая давление на камни. Программное обеспечение измеряет изменения в системе подвески для определения контактных точек каждого колеса. Затем оно вычисляет правильную скорость, чтобы избежать проскальзывания, улучшая тягу ровера.
Во время испытаний в JPL колеса приводились в движение на 15-сантиметровом датчике силы на плоской поверхности. Тесты показали, что нагрузка ведущих колес снизилась на 20%, а средних – на 11%.
Контроль тяги решает еще одну проблему. Иногда ведущее колесо отрывается от поверхности и свободно вращается, что увеличивает нагрузку на колеса, которые находятся в контакте с рельефом. Когда алгоритм обнаруживает такое колесо, он регулирует скорости других колес до момента, пока оно не вступит в контакт с грунтом.
Программное обеспечение контроля тяги в настоящее время включено по умолчанию, но может быть отключено при необходимости, например, для оценки износа колес.