Астероид 2004 ER21 относится к группе Атона. Один оборот вокруг Солнца он совершает за 311 земных дней, максимально удаляясь от него на 157 миллионов километров и приближаясь на 111 миллионов километров.
Движется по проградной орбите.
На данный момент точный размер астероида 2004 ER21 не определен, однако, исходя из расчетов, он составляет от 35 метров до 78 метров. Астероид 2004 ER21 не является потенциально опасным.
Согласно текущим расчетам, астероид 2004 ER21 не подойдет к Земле на расстояние менее 7,5 миллиона километров в период с 1900 по 2200 год.